Daalụ maka ileta Nature.com.Ị na-eji ụdị ihe nchọgharị nwere oke nkwado CSS.Maka ahụmịhe kachasị mma, anyị na-akwado ka ị jiri ihe nchọgharị emelitere (ma ọ bụ gbanyụọ ọnọdụ ndakọrịta na Internet Explorer).Na mgbakwunye, iji hụ na nkwado na-aga n'ihu, anyị na-egosi saịtị na-enweghị ụdị na Javascript.
Na-egosiputa carousel nke slide atọ n'otu oge.Jiri bọtịnụ gara aga na nke na-esote ịgafe na slide atọ n'otu oge, ma ọ bụ jiri bọtịnụ mmịfe na njedebe ka ịgafe slide atọ n'otu oge.
Ijikọta textiles na akwara arụrụ arụ iji mepụta textiles nwere ọgụgụ isi na-adọta mmasị dị ukwuu site na ma obodo ndị sayensị na ụlọ ọrụ mmepụta ihe.Textiles smart na-enye ọtụtụ uru, gụnyere nkasi obi na-agbanwe agbanwe na ogo dị elu nke ihe na-eme ka ọ bụrụ ihe na-arụsi ọrụ ike maka mmegharị na ike achọrọ.Edemede a na-enye klaasị ọhụrụ nke akwa smart nwere ike ime nke a na-eji ụzọ dị iche iche eji akpa akwa, akwa na gluing eriri akwara arụrụ arụ na-ebute mmiri.Emepụtara ihe nlere mgbakọ na mwepụ iji kọwaa oke ike elongation nke akwa akwa akwa na nke a kpara akpa, wee nwalee na ọ bụ eziokwu na nnwale.Ihe ọhụrụ “smart” textile na-egosipụta mgbanwe dị elu, nkwekọ, na nhazi usoro, na-eme ka ọtụtụ usoro mmegharị na ike nrụrụ aka maka ọtụtụ ngwa.Emepụtala ụdị ụdị textile dị iche iche site na nyocha nnwale, gụnyere ụdị mgbanwe dị iche iche dị ka elongation (ruo 65%), mgbasawanye mpaghara (108%), mgbasawanye radial (25%), na mmegharị ahụ.A na-enyochakwa echiche nke nhazigharị anụ ahụ ọdịnala na-agafe agafe ka ọ bụrụ ihe arụrụ arụ maka nhazi nhazi biomimetic.A na-atụ anya na akwa smart ndị a tụrụ anya ga-eme ka mmepe nke smart wearables, sistemu haptic, robots dị nro biomimetic na ngwa eletrọnịkị wearable.
Robots ndị siri ike na-arụ ọrụ mgbe ha na-arụ ọrụ na gburugburu ahaziri ahazi, mana ha nwere nsogbu na ọnọdụ amaghị ama nke mgbanwe gburugburu, nke na-egbochi ojiji ha na-achọ ma ọ bụ nyocha.Ọdịdị na-aga n'ihu na-eju anyị anya site n'ọtụtụ atụmatụ echepụta iji nagide ihe ndị dị n'èzí na ụdị dị iche iche.Dịka ọmụmaatụ, akwara nke osisi na-arị elu na-eme mmegharị multimodal, dị ka ịgbagọ na ịgbagharị, iji chọpụta ebe a na-amaghị ama na-achọ nkwado kwesịrị ekwesị1.Venus flytrap (Dionaea muscipula) nwere ntutu dị nro na akwụkwọ ya nke, mgbe a kpalitere, na-abanye n'ime ebe iji jide anụ oriri2.N'afọ ndị na-adịbeghị anya, nrụrụ ma ọ bụ nrụrụ nke ahụ site na akụkụ abụọ (2D) na-ebupụta na-akpụzi akụkụ atọ (3D) nke na-eṅomi usoro ndu aghọwo isiokwu nyocha na-adọrọ mmasị3,4.Nhazi rọbọtị ndị a dị nro na-agbanwe ọdịdị iji mee mgbanwe na gburugburu ebe na-agbanwe agbanwe, na-eme ka ọnọdụ multimodal rụọ ọrụ, ma tinye ike iji rụọ ọrụ igwe.Ọbịbịa ha agbasala n'ọtụtụ ngwa nke robotics, gụnyere deployables5, reconfigurable na mpịachi onwe ya robots6,7, biomedical devices8, ụgbọ ala9,10 na expandable electronics11.
Emeela ọtụtụ nyocha iji mepụta efere dị larịị nwere ike ime nke, mgbe arụnyere ya, na-agbanwe ka ọ bụrụ ihe dị mgbagwoju anya akụkụ atọ3.Echiche dị mfe maka ịmepụta ihe ndị nwere ike imebi bụ ijikọta ọkwa nke ihe dị iche iche nke na-atụgharị ma na-agbagharị mgbe ekpughere ya na mkpali12,13.Janbaz et al.14 na Li et al.15 emejuputala echiche a iji mepụta rọbọt nwere ike ime mgbanwe na-ekpo ọkụ.Ejirila ihe owuwu dabere na Origami nke na-etinye ihe mkpali na-anabata ihe iji mepụta ihe dị mgbagwoju anya akụkụ atọ16,17,18.Site na morphogenesis nke usoro ndu, Emmanuel et al.A na-emepụta elastomers na-eme ka ọkpụkpụ na-agbanwe agbanwe site na ịhazi ọwa ikuku n'ime elu rọba nke, n'okpuru nrụgide, na-agbanwe n'ime mgbagwoju anya, ọdịdị akụkụ atọ nke aka ike.
Ijikọta akwa ma ọ bụ akwa n'ime rọbọt dị nro nwere ike imebi bụ atụmatụ echiche ọhụrụ ọzọ kpalitere mmasị zuru oke.Akpụkpọ anụ bụ ihe dị nro na ihe na-agbanwe site na yarn site na usoro ịkwa akwa dịka ịkwa akwa, ịkwa akwa, ịkwa akwa, ma ọ bụ eriri eriri.Ngwongwo dị ịtụnanya nke akwa akwa, gụnyere mgbanwe, ịdị mma, ngbanwe na iku ume, na-eme ka ha bụrụ ndị a ma ama na ihe niile site na uwe ruo ngwa ahụike20.Enwere ụzọ atọ sara mbara iji tinye akwa n'ime robotics21.Ụzọ mbụ bụ iji akwa akwa dị ka ihe nkwado ma ọ bụ ntọala maka ihe ndị ọzọ.N'okwu a, textiles na-agafe agafe na-enye onye ọrụ ahụ mma mgbe ọ na-ebu ihe ndị siri ike (moto, sensọ, ọkụ ọkụ).Imirikiti robots wearable dị nro ma ọ bụ exoskeleton dị nro dabara n'okpuru usoro a.Dịka ọmụmaatụ, exoskeletons dị nro maka ihe enyemaka ije ije 22 na ihe enyemaka ikpere ụkwụ 23, 24, 25, gloves wearable dị nro 26 maka enyemaka aka na mkpịsị aka, yana robots dị nro bionic 27.
Ụzọ nke abụọ bụ iji textiles dị ka ihe na-agafe agafe na obere akụkụ nke ngwaọrụ rọbọt dị nro.Ndị na-eme ihe na-eme akwa na-adaba n'ụdị a, ebe a na-arụkarị akwa ahụ ka ọ bụrụ akpa dị n'èzí iji nwee eriri dị n'ime ma ọ bụ ọnụ ụlọ, na-akpụ eriri dị nro na-emesi ike.Mgbe etinyere ya na pneumatic mpụga ma ọ bụ hydraulic, ndị na-eme ihe ndị a dị nro na-enwe mgbanwe na ọdịdị, gụnyere elongation, na-ehulata ma ọ bụ ntụgharị, dabere na nhazi mbụ ha na nhazi ha.Dịka ọmụmaatụ, Talman et al.E webatara uwe nkwonkwo nke Orthopedic, nke nwere usoro akpa akwa, iji mee ka mgbanwe osisi dị mfe iji weghachi gait28.Enwere ike ijikọta akwa akwa akwa dị iche iche iji mepụta mmegharị anisotropic 29.OmniSkins - akpụkpọ anụ rọbọt dị nro nke sitere na ihe ndị na-eme ihe dị nro na ihe ndị na-emepụta ihe nwere ike gbanwee ihe ndị na-agafe agafe ka ọ bụrụ robots na-arụ ọrụ multifunctional nke nwere ike ịme mmegharị multi-modal na nrụrụ maka ngwa dị iche iche.Zhu et al.ewepụtala mpempe akwụkwọ anụ ahụ mmiri mmiri31 nke nwere ike iwepụta elongation, na-ehulata, na mmegharị mmegharị dị iche iche.Buckner et al.Tinye eriri na-arụ ọrụ n'ime anụ ahụ a na-emekarị iji mepụta anụ ahụ rọbọt nwere ọtụtụ ọrụ dị ka mmegharị, nghọta, na isi ike agbanwe32.Enwere ike ịhụ ụzọ ndị ọzọ dị na ngalaba a n'ime akwụkwọ 21, 33, 34, 35.
Ụzọ na-adịbeghị anya iji nweta akụrụngwa dị elu nke textiles n'ọhịa nke rọbọt dị nro bụ iji filaments na-emeghachi omume ma ọ bụ ihe mkpali na-emepụta textiles nwere ọgụgụ isi site na iji ụzọ mmepụta akwa omenala dị ka ịkwa ákwà, ịkwa akwa na ụzọ akwa21,36,37.Dabere na ihe mejupụtara nke ihe ahụ, yarn na-emeghachi omume na-eme mgbanwe n'ụdị mgbe a na-etinye ya n'ọrụ eletriki, ọkụ ma ọ bụ nrụgide, nke na-eduga ná nrụrụ nke ákwà.N'ime usoro a, ebe a na-ejikọta textiles omenala n'ime usoro rọbọt dị nro, nhazigharị nke textile na-apụta n'ime oyi akwa (yarn) karịa oyi akwa.Dị ka nke a, textiles smart na-enye njikwa dị mma n'ihe gbasara mmegharị multimodal, nrụrụ mmemme, ịgbatị, na ikike imezi isi ike.Dịka ọmụmaatụ, enwere ike itinye alloys ebe nchekwa (SMAs) na polymers ebe nchekwa (SMPs) n'ime akwa iji jikwaa ọdịdị ha nke ọma site na mkpali thermal, dị ka hemming38, iwepụ wrinkle36,39, tactile na tactile feedback40,41, yana mgbanwe. akwa uwe .ngwaọrụ 42 .Otú ọ dị, iji ike ọkụ na-ekpo ọkụ na-eme ka ọkụ na-ekpo ọkụ na-eme ka ọ dị ngwa ngwa ngwa ngwa na nkwụsịtụ na njikwa siri ike.N'oge na-adịbeghị anya, Hiramitsu et al.A na-eji akwara McKibben dị mma43,44, akwara arụrụ arụ pneumatic, dị ka warp yarn iji mepụta ụdị dị iche iche nke textiles na-arụ ọrụ site n'ịgbanwe usoro akwa45.Ọ bụ ezie na ụzọ a na-enye ike dị elu, n'ihi ọdịdị nke muscle McKibben, ọnụ ọgụgụ ya na-abawanye ụba (<50%) na obere nha enweghị ike imezu (dayameta <0.9 mm).Na mgbakwunye, ọ sirila ike ịmepụta ụkpụrụ textile smart site na ụzọ ịkwa akwa nke chọrọ nkuku dị nkọ.Iji mepụta ụdị akwa smart smart, Maziz et al.Emepụtala akwa akwa na-eyi elektrọnik site na ịkpa na ịkpa eriri polymer sensitive46.
N'ime afọ ndị na-adịbeghị anya, ụdị anụ ahụ arụrụ arụ arụrụ arụ na-ekpo ọkụ apụtala, nke arụrụ ya site na eriri polymer gbagọrọ agbagọ nke ukwuu, dị ọnụ ala47,48.A na-enweta eriri ndị a n'ahịa ma na-etinye ya ngwa ngwa n'ime akwa ma ọ bụ akwa iji mepụta uwe mara mma dị ọnụ ala.N'agbanyeghị ọganihu ndị a, akwa ọhụrụ ndị a na-ekpo ọkụ na-ekpo ọkụ nwere oge nzaghachi dị ntakịrị n'ihi mkpa ikpo ọkụ na ịjụ oyi (dịka ọmụmaatụ textiles na-achịkwa okpomọkụ) ma ọ bụ ihe isi ike nke ịmepụta usoro mgbagwoju anya na nke a kpara akpa nke enwere ike ịhazi iji mepụta nrụrụ na mmegharị ahụ achọrọ. .Ọmụmatụ na-agụnye mgbasawanye radial, 2D ka 3D ngbanwe ọdịdị, ma ọ bụ mgbasawanye bi-directional, nke anyị na-enye ebe a.
Iji merie nsogbu ndị a e kwuru n'elu, edemede a na-ewepụta akwa ọhụụ mara mma nke mmiri na-ebugharị nke sitere na eriri akwara arụ ọrụ dị nro (AMF) 49,50,51.AMF na-agbanwe nke ukwuu, na-agbanwe agbanwe ma nwee ike belata ya na dayameta nke 0.8 mm na ogologo ogologo (opekata mpe 5000 mm), na-enye akụkụ dị elu (ogologo na dayameta) yana elongation dị elu (opekata mpe 245%), ike dị elu. arụmọrụ, ihe na-erughị 20Hz ngwa ngwa nzaghachi).Iji mepụta textiles nwere ọgụgụ isi, anyị na-eji AMF dị ka yarn na-arụ ọrụ iji mepụta 2D muscle layers na-arụ ọrụ site na ịkwa akwa na usoro ịkwa akwa.Anyị amụwo nke ọma n'ọnụọgụ mmụba na ike mkpụkọ nke anụ ahụ "maara" n'ihe gbasara oke mmiri na nrụgide a napụtara.Emepụtala ụdị nyocha iji guzobe mmekọrịta ike elongation maka mpempe akwụkwọ kpara akpa na nke kpara akpa.Anyị na-akọwakwa ọtụtụ usoro mmemme igwe maka akwa smart maka mmegharị multimodal, gụnyere ndọtị bi-directional, ịgbagọ, mgbasawanye radial, yana ikike ịtụgharị site na 2D gaa na 3D.Iji gosi ike nke ụzọ anyị si abịa, anyị ga-ejikọta AMF n'ime akwa azụmahịa ma ọ bụ akwa akwa iji gbanwee nhazi ha site na nke na-agafe agafe na-arụ ọrụ nke na-akpata nrụrụ dị iche iche.Anyị egosipụtakwala echiche a n'ọtụtụ bench nnwale nnwale, gụnyere mmemme ekwekọ eri eri iji mepụta mkpụrụedemede a chọrọ na usoro ndụ na-agbanwe ọdịdị n'ụdị ihe dị ka urukurubụba, akụkụ anọ na ifuru.
Akpụkpọ anụ bụ akụkụ abụọ na-agbanwe agbanwe etolite site na eri nwere otu akụkụ dị ka yarn, eri na eriri.Akwa bụ otu n'ime teknụzụ kacha ochie nke ihe a kpọrọ mmadụ, a na-ejikwa ya n'akụkụ niile nke ndụ n'ihi nkasi obi ya, ngbanwe, ume iku ume, ihe ịchọ mma na nchebe.A na-ejiwanye akwa akwa (nke a makwaara dị ka uwe smart ma ọ bụ akwa rọbọt) na nyocha n'ihi nnukwu ikike ha nwere na ngwa robotic20,52.Smart textiles na-ekwe nkwa imeziwanye ahụmịhe mmadụ nke imekọrịta ihe na ihe dị nro, na-ebute mgbanwe mgbanwe n'ọhịa ebe enwere ike ịchịkwa mmegharị na ike nke obere akwa na-agbanwe agbanwe iji rụọ ọrụ ụfọdụ.N'ime akwụkwọ a, anyị na-enyocha ụzọ abụọ maka mmepụta nke textiles smart na-adabere na AMF49 anyị na-adịbeghị anya: (1) jiri AMF dị ka yarn na-arụ ọrụ iji mepụta textiles smart site na iji teknụzụ mmepụta ihe omenala;(2) tinye AMF ozugbo n'ime akwa ọdịnala iji kpalie mmegharị na nrụrụ achọrọ.
AMF nwere tube silicone dị n'ime iji nye ike hydraulic na eriri helical mpụga iji gbochie mgbasawanye radial ya.Yabụ, AMF na-agbatị ogologo ogologo oge mgbe etinyere nrụgide wee gosipụta ike nkwekọrịta ịlaghachi n'ogologo mbụ ha mgbe ewepụtara nrụgide.Ha nwere ihe ndị yiri eriri ọdịnala, gụnyere mgbanwe, obere dayameta na ogologo ogologo.Agbanyeghị, AMF na-arụsi ọrụ ike ma na-achịkwa ya n'ihe gbasara mmegharị na ike karịa ndị otu ya.Site n'ike mmụọ nsọ ọganihu ngwa ngwa na nso nso a na smart textiles, ebe a anyị na-egosi ụzọ anọ dị mkpa iji mepụta textiles smart site n'itinye AMF na nkà na ụzụ n'ichepụta ákwà ogologo oge (Nyocha 1).
Ụzọ mbụ bụ ịkwa ákwà.Anyị na-eji teknụzụ akpa akwa na-emepụta akwa kpara akpa nke na-apụta n'otu akụkụ mgbe ejiri mmiri hydrauly rụọ ọrụ.Ibé akwụkwọ ndị a kpara akpa na-agbatị nke ukwuu ma nwee ike ịgbatị mana ọ na-adị mfe nghọta karịa mpempe akwụkwọ a kpara akpa.Dabere na usoro njikwa, AMF nwere ike ịmepụta ahịrị onye ọ bụla ma ọ bụ ngwaahịa zuru oke.Na mgbakwunye na mpempe akwụkwọ dị larịị, usoro ịkpakọba tubular dịkwa mma maka nrụpụta nke oghere AMF.Ụzọ nke abụọ bụ ịkwa akwa, ebe anyị na-eji AMF abụọ dị ka warp na weft iji mepụta mpempe akwụkwọ nwere akụkụ anọ nke nwere ike gbasaa n'onwe ya n'akụkụ abụọ.Ibé akwụkwọ ndị a kpara akpa na-enye njikwa karịa (n'akụkụ abụọ) karịa mpempe akwụkwọ kpara akpa.Anyị na-akpakwa AMF site na yarn ọdịnala iji mee mpempe akwụkwọ dị mfe nke nwere ike ịpụpụ naanị otu ụzọ.Usoro nke atọ - mgbasawanye radial - bụ ihe dị iche iche nke usoro ịkwa akwa, nke AMP adịghị adị na rectangle, ma na gburugburu, na eri na-enye ihe mgbochi radial.N'okwu a, braid na-agbasawanye radially n'okpuru nrụgide ntinye.Ụzọ nke anọ bụ ịrapagidesi AMF n'elu mpempe akwụkwọ na-agafe agafe iji mepụta mmegharị na-ehulata n'ụzọ achọrọ.Anyị hazigharịrị bọọdụ breakout na-agafe agafe ka ọ bụrụ bọọdụ breakout na-arụ ọrụ site na ịgba ọsọ AMF gburugburu nsọtụ ya.Ụdị AMF a nwere ike ime ihe na-emepe ohere a na-apụghị ịgụta ọnụ maka ihe na-akpali akpali nke na-agbanwe ọdịdị dị nro ebe anyị nwere ike ịtụgharị ihe na-agafe agafe ka ọ bụrụ ndị na-arụ ọrụ.Usoro a dị mfe, dị mfe na ngwa ngwa, mana ọ nwere ike imebi ogologo ndụ nke prototype.A na-ezo aka onye na-agụ akwụkwọ na ụzọ ndị ọzọ dị na akwụkwọ ndị na-akọwapụta ike na adịghị ike nke anụ ahụ ọ bụla21,33,34,35.
Ọtụtụ eri ma ọ bụ yarn ndị a na-eji eme akwa ọdịnala nwere ihe arụrụ arụ.N'ime ọrụ a, anyị na-eji AMF anyị emebere na mbụ, nke nwere ike iru ogologo mita na submillimeter, iji dochie yarn textile pastive omenala na AFM iji mepụta akwa nwere ọgụgụ isi na nke na-arụ ọrụ maka ngwa ngwa.Akụkụ ndị na-esonụ na-akọwa ụzọ zuru ezu maka ịmepụta ụdị uwe mara mma ma gosipụta isi ọrụ na omume ha.
Anyị ji aka were were kpara akpa akpa (Fig 2A).Enwere ike ịchọta nhọrọ ihe na nkọwa zuru ezu maka AMFs na prototypes na ngalaba Ụzọ.AMF nke ọ bụla na-agbaso ụzọ ikuku (nke a na-akpọkwa ụzọ) nke na-etolite loop symmetrical.A na-edozi loops nke ahịrị ọ bụla na loops nke ahịrị ndị dị n'elu na n'okpuru ha.A na-ejikọta mgbanaka nke otu kọlụm perpendicular na usoro ahụ n'ime ogwe.Ihe nlere anya anyị jikọtara ọnụ nwere ahịrị atọ nke stitches asaa (ma ọ bụ stitches asaa) n'ahịrị nke ọ bụla.A naghị edozi mgbanaka elu na nke ala, n'ihi ya, anyị nwere ike itinye ha na mkpanaka ígwè kwekọrọ.Akpụchapụrụ ụdị kpara akpa n'ụzọ dị mfe karịa akwa ndị a kpara akpa n'ihi ịdị elu AMF siri ike ma e jiri ya tụnyere yarn nke oge ochie.Ya mere, anyị na-ekekọta loops nke ahịrị ndị dị n'akụkụ na eriri na-agbanwe mkpa.
A na-eji nhazi AMF dị iche iche emejuputa ụdị ụdị akwa smart dị iche iche.(A) Mpempe akwụkwọ kpara akpa sitere na AMF atọ.(B) Mpempe akwụkwọ kpara akpa nke abụọ AMF.(C) Mpempe akwụkwọ kpara nke na-enweghị isi nke sitere na AMF na yarn acrylic nwere ike iburu ibu nke 500g, nke bụ 192 ugboro ibu ya (2.6g).(D) Ọdịdị na-agbasa radially na otu AMF na owu yarn dị ka mgbochi radial.Enwere ike ịchọta nkọwa zuru ezu na ngalaba Ụzọ.
Ọ bụ ezie na loops zigzag nke kpara nwere ike gbatịa n'akụkụ dị iche iche, ihe mkpuchi prototype anyị na-agbasawanye na ntụziaka nke akaghị n'okpuru nrụgide n'ihi njedebe na ntụziaka nke njem.Ịgbatị AMF ọ bụla na-enye aka na mgbasawanye nke mkpokọta nke mpempe akwụkwọ a kpara akpa.Dabere na ihe ụfọdụ achọrọ, anyị nwere ike ijikwa AMF atọ n'adabereghị na isi mmalite mmiri atọ dị iche iche (Ọnọdụ 2A) ma ọ bụ n'otu oge site na otu mmiri mmiri site na onye nkesa mmiri 1 ruo 3.Na fig.2A na-egosi ihe atụ nke prototype kpara akpa, mpaghara mbụ nke mụbara site na 35% mgbe ị na-etinye nrụgide na AMP atọ (1.2 MPa).N'ụzọ doro anya, AMF na-enweta mmụba dị elu nke opekata mpe 250% nke ogologo mbụ ya49 yabụ mpempe akwụkwọ nwere ike gbatịa karịa ụdị dị ugbu a.
Anyị mekwara mpempe akwụkwọ akpa akwa bidirectional kpụrụ site na AMF abụọ site na iji usoro ịkpa akwa dị larịị (Ọgụgụ 2B).AMF warp na weft na-ejikọta ọnụ n'akụkụ aka nri, na-etolite ụkpụrụ criss-cross dị mfe.A na-ekewa akwa ihe nlere anya dị ka akwa larịị dabara adaba n'ihi na a na-esi n'otu nha nha ma nke akpa na kpara akpa (lee ngalaba usoro maka nkọwa).N'adịghị ka eriri nkịtị nke nwere ike ịmalite mpịaji dị nkọ, AMF etinyere na-achọ ụfọdụ radius na-ehulata mgbe ị na-alaghachi na eri ọzọ nke ụkpụrụ ịkpa akwa.Ya mere, mpempe akwụkwọ a kpara akpa sitere na AMP nwere njupụta dị ala ma e jiri ya tụnyere textiles a kpara akpa.Ụdị AMF S (dayameta mpụta 1.49 mm) nwere opekempe na-ehulata radius nke 1.5 mm.Dị ka ọmụmaatụ, prototype weave anyị na-eweta n'isiokwu a nwere ụkpụrụ 7×7 nke eriri ebe a na-ejiri eriri eriri na-agbanwe nke ọ bụla kwụsie ike.N'iji otu usoro ịkwa akwa, ị nwere ike nweta ọtụtụ strands.
Mgbe AMF kwekọrọ na-enweta nrụgide mmiri, mpempe akwụkwọ a kpara akpa na-agbasawanye mpaghara ya na ụzọ warp ma ọ bụ weft.Ya mere, anyị na-achịkwa akụkụ nke mpempe akwụkwọ braided (ogologo na obosara) site n'ịgbanwe n'adabereghị n'ịgbanwe ọnụọgụ ntinye nke etinyere na AMP abụọ.Na fig.2B na-egosi ụdị kpara akpa nke gbasaa ruo 44% nke mpaghara mbụ ya mgbe ọ na-etinye nrụgide na otu AMP (1.3 MPa).Site na nrụgide n'otu oge na AMF abụọ, mpaghara ahụ mụbara site na 108%.
Anyị mekwara mpempe akwụkwọ akpara nke ọma na otu AMF nwere warp na acrylic yarn dị ka akwa akwa (Ọnọdụ 2C).A na-ahazi AMF n'ahịrị zigzag asaa na eri ahụ na-akpakọ ahịrị AMF ndị a ọnụ iji mepụta mpempe akwụkwọ akụkụ anọ.Ụdị ihe a kpara akpa dị ntakịrị karịa na Fig. 2B, n'ihi eriri acrylic dị nro nke na-ejupụta akwụkwọ niile n'ụzọ dị mfe.N'ihi na anyị na-eji otu AMF dị ka warp, mpempe akwụkwọ a kpara akpa nwere ike gbasaa naanị n'ọgba ahụ n'okpuru nrụgide.Ọgụgụ 2C na-egosi ihe atụ nke ụdị kpara akpa nke mpaghara mbụ na-abawanye site na 65% na nrụgide na-abawanye (1.3 MPa).Tụkwasị na nke a, ibe a kpara akpa (nke dị gram 2.6) nwere ike ibuli ibu nke gram 500, nke bụ okpukpu 192.
Kama ịhazi AMF n'ụdị zigzag iji mepụta mpempe akwụkwọ nwere akụkụ anọ, anyị na-emepụta ụdị AMF dị larịị, bụ nke ejiri eriri owu na-amachibido ya ka ọ mepụta mpempe akwụkwọ kpara gburugburu (Njirimara 2D).Oke siri ike nke AMF na-egbochi njuputa ya na mpaghara etiti efere ahụ.Otú ọ dị, nke a nwere ike ime nke a site na yarn na-agbanwe agbanwe ma ọ bụ akwa akwa.Mgbe enwetara nrụgide hydraulic, AMP na-atụgharị ogologo ogologo ya ka ọ bụrụ mgbasawanye radial nke mpempe akwụkwọ ahụ.Ọ dịkwa mma ịmara na ma n'èzí na n'ime dayameta nke ọdịdị gburugburu na-abawanye n'ihi njedebe radial nke filaments.Ihe osise 2D na-egosi na site na nrụgide hydraulic etinyere nke 1 MPa, ọdịdị nke mpempe akwụkwọ gburugburu na-agbasa ruo 25% nke ebe mbụ ya.
Anyị na-ewetara ebe a ụzọ nke abụọ iji mepụta akwa smart ebe anyị na-ekekọta AMF n'otu akwa dị larịị wee hazie ya site na ihe na-agafe agafe gaa na usoro a na-achịkwa nke ọma.E gosipụtara eserese imewe nke mbanye na-ehulata na fig.3A, ebe AMP na-apịaji n'etiti ma jikọta ya na eriri akwa na-adịghị agwụ agwụ (owu muslin ákwà) na-eji teepu nwere akụkụ abụọ dị ka nrapado.Ozugbo emechiri ya, elu AMF nwere onwe ya ịgbatị, ebe ala na-ejedebe site na teepu na akwa ákwà, na-eme ka eriri ahụ gbadaa n'akụkụ ákwà ahụ.Anyị nwere ike gbanyụọ akụkụ ọ bụla nke onye na-ehulata ihe n'ebe ọ bụla site na ịpịnye eriri teepu na ya.Akụkụ kwụsịrị arụ ọrụ enweghị ike ịgagharị wee bụrụ akụkụ na-agafe agafe.
A na-ahazigharị akwa akwa site na ịrapara AMF na akwa ọdịnala.(A) Echiche imewe maka draịva na-ehulata site na ijikọ AMF apịaji n'elu akwa anaghị akwụsị akwụsị.(B) Ehulata nke prototype actuator.(C) Nhazigharị nke akwa akụkụ anọ ka ọ bụrụ robot nwere ụkwụ anọ na-arụ ọrụ.ákwà na-adịghị ahụkebe: owu jersey.Agbatị akwa: polyester.Enwere ike ịchọta nkọwa zuru ezu na ngalaba Ụzọ.
Anyị mere ọtụtụ prototype na-ehulata actuators ogologo dị iche iche wee rụgide ha na hydraulics ike ekwe ngagharị (Onyonyo 3B).N'ụzọ dị mkpa, AMF nwere ike ịtọ n'ahịrị kwụ ọtọ ma ọ bụ apịaji ka ọ mepụta ọtụtụ eri wee kechie ya na akwa iji mepụta ụgbọala na-ehulata na ọnụ ọgụgụ kwesịrị ekwesị nke eri.Anyị gbanwekwara mpempe anụ ahụ na-agafe agafe ka ọ bụrụ usoro tetrapod na-arụ ọrụ (Ọnọdụ 3C), ebe anyị ji AMF na-aga n'akụkụ akụkụ anụ ahụ na-adịghị agafe agafe (akwa muslin owu).A na-ejikọta AMP na akwa akwa na mpempe teepu nwere akụkụ abụọ.A na-akụ etiti akụkụ nke ọ bụla ka ọ bụrụ ihe na-agafe agafe, ebe akụkụ anọ na-anọgide na-arụ ọrụ.Ihe mkpuchi elu akwa gbatịa (polyester) bụ nhọrọ.Akụkụ anọ nke ákwà ahụ na-ehulata (dị ka ụkwụ) mgbe a na-agbanye ya.
Anyị wulitere bench ule iji mụọ ọnụọgụgụ akụrụngwa nke textiles smart mepere emepe (lee ngalaba usoro na eserese S1).Ebe ọ bụ na e mere ihe atụ niile nke AMF, usoro nyocha n'ozuzu nke nsonaazụ nnwale (Fig 4) kwekọrọ na njirimara ndị bụ isi nke AMF, ya bụ, nrụgide ntinye aka na-adaba na elongation nke ntinye na n'ụzọ dị iche na ike mkpakọ.Otú ọ dị, akwa ndị a nwere ọgụgụ isi nwere àgwà pụrụ iche nke na-egosipụta nhazi ha kpọmkwem.
Na-egosipụta nhazi textile smart.(A, B) Ọkpụkpụ hysteresis maka nrụgide mbata na ntinye ọpụpụ na ike maka mpempe akwụkwọ kpara akpa.(C) Mgbasawanye ebe mpempe akwụkwọ a kpara akpa.(D, E) Mmekọrịta dị n'etiti ntinye ntinye na mmepụta elongation na ike maka knitwear.(F) Mgbasawanye mpaghara nke ihe owuwu na-agbasa radially.(G) Ntụgharị akụkụ nke ogologo atọ dị iche iche nke draịva na-ehulata.
A na-edobere AMF ọ bụla nke mpempe akwụkwọ a kpara akpa na ntinye ntinye nke 1 MPa iji mepụta ihe dịka 30% elongation (Fig. 4A).Anyị họọrọ ọnụ ụzọ a maka nnwale dum n'ihi ọtụtụ ihe: (1) iji mepụta elongation dị ịrịba ama (ihe dị ka 30%) iji mesie akụkụ nke hysteresis ha ike, (2) iji gbochie ịgba ígwè site na nnwale dị iche iche na ihe nlegharị anya na-emeghachi omume na-akpata mmebi ma ọ bụ ọdịda mberede..n'okpuru nrụgide mmiri dị elu.A na-ahụ mpaghara ahụ nwụrụ anwụ nke ọma, na braid na-anọgide na-emegharị ahụ ruo mgbe nrụgide ntinye ahụ ruru 0.3 MPa.Nrụgide elongation hysteresis ibé na-egosi nnukwu ọdịiche dị n'etiti mgbapụta mgbapụta na ntọhapụ, na-egosi na enwere nnukwu mfu nke ume mgbe mpempe akwụkwọ a kpara akpa gbanwere mmegharị ya site na mgbasawanye gaa na nkwekọrịta.(Foto 4A).Mgbe ị nwetasịrị nrụgide ntinye nke 1 MPa, mpempe akwụkwọ a kpara akpa nwere ike ịmepụta ike nkwekọrịta nke 5.6 N (Fig. 4B).Atụmatụ nrụgide-ike hysteresis na-egosikwa na usoro ntọgharị ahụ fọrọ nke nta ka ọ dakọtara na usoro nrụpụta nrụgide.Mgbasa mpaghara nke mpempe akwụkwọ a kpara akpa dabere na oke nrụgide etinyere na AMF abụọ ahụ, dị ka egosiri na nhazi elu 3D (Njirimara 4C).Nnwale gosikwara na mpempe akwụkwọ a kpara akpa nwere ike iwepụta mgbasawanye mpaghara nke 66% mgbe a na-etinye AMF ya na weft n'otu oge na nrụgide hydraulic nke 1 MPa.
Nsonaazụ nnwale maka mpempe akwụkwọ a kpara akpa na-egosi ụkpụrụ yiri nke ahụ na mpempe akwụkwọ a kpara akpa, gụnyere nnukwu oghere hysteresis n'ime eserese nrụgide-mgbali elu yana mgbakwụnye ike nrụgide.Mpempe akwụkwọ a kpara akpa gosipụtara elongation nke 30%, mgbe nke ahụ gasịrị, ike mkpakọ bụ 9 N na ntinye ntinye nke 1 MPa (Fig 4D, E).
N'ihe banyere mpempe akwụkwọ a kpara akpa, ebe mbụ ya mụbara site na 25% ma e jiri ya tụnyere ebe mbụ mgbe ekpughere ya na nrụgide mmiri mmiri nke 1 MPa (Fig 4F).Tupu sample amalite ịgbasa, e nwere nnukwu mbata mgbali nwụrụ anwụ mpaghara ruo 0.7 MPa.A na-atụ anya nnukwu mpaghara nwụrụ anwụ ka a na-eme ihe nlele site na AMF buru ibu nke chọrọ nrụgide dị elu iji merie nrụgide mbụ ha.Na fig.4F na-egosikwa na ntọhapụ ntọhapụ fọrọ nke nta ka ọ dakọba na mgbatị mmụba nrụgide, na-egosi ntakịrị ume ike mgbe a na-agbanye mmegharị diski.
Nsonaazụ nnwale maka ndị na-eme ihe na-ehulata atọ (nhazigharị anụ ahụ) na-egosi na akụkụ hysteresis ha nwere ụkpụrụ yiri ya (Ọgụgụ 4G), ebe ha na-enweta mpaghara nrịbama nrịbama nke ruru 0.2 MPa tupu ebuli.Anyị na-etinye otu olu nke mmiri mmiri (0.035 ml) na draịva na-ehulata atọ (L20, L30 na L50 mm).Agbanyeghị, onye na-eme ihe ọ bụla nwetara oke nrụgide dị iche iche wee mepụta akụkụ na-ehulata dị iche iche.Ndị na-arụ ọrụ L20 na L30 mm nwetara nrụgide ntinye nke 0.72 na 0.67 MPa, na-eru n'akụkụ nkwụchi nke 167° na 194° n'otu n'otu.Ụgbọ ala na-ehulata ogologo (ogologo 50 mm) na-eguzogide nrụgide nke 0.61 MPa wee ruo n'ogo na-ehulata nke 236 °.Atụmatụ nkuku nrụgide kpughekwara nnukwu oghere dị n'etiti nrụgide nrụgide na ntọhapụ maka draịva na-ehulata atọ.
Mmekọrịta dị n'etiti ụda ntinye na njirimara mmepụta (ịgbatị, ike, mgbasawanye mpaghara, akụkụ na-ehulata) maka nhazi textile smart ndị dị n'elu nwere ike ịhụ na S2 Mgbakwunye.
Nsonaazụ nnwale ahụ dị na ngalaba gara aga gosipụtara n'ụzọ doro anya njikọ nhata dị n'etiti nrụgide ntinye ntinye na ntinye ntinye nke ihe nlele AMF.Ka ike AMB na-esiwanye ike, otú ahụ ka elongation ya na-etolite na ike na-agbanwe agbanwe ọ na-akwakọba.N'ihi ya, ka ike mkpakọ ọ na-arụ na-abawanye.Nsonaazụ ahụ gosikwara na ihe nlere ahụ ruru ike mkpakọ ha kachasị mgbe ewepụrụ nrụgide ntinye ahụ kpamkpam.Akụkụ a bu n'obi guzobe mmekọrịta chiri anya n'etiti elongation na ike mbelata kacha nke mpempe akwụkwọ a kpara akpa na nke kpara akpa site na nhazi nyocha na nyocha nnwale.
Enyere ike nkwekọrịta Fout kachasị (na ntinye ntinye P = 0) nke otu AMF na ref 49 wee weghachi ya dị ka ndị a:
N'ime ha, α, E, na A0 bụ ihe na-agbatị, modul na-eto eto, na mpaghara akụkụ nke tube silicone, n'otu n'otu;k bụ ọnụ ọgụgụ isi ike nke eriri igwe okirikiri;x na li na-akwụ ụgwọ na ogologo mbụ.AMP, n'otu n'otu.
nha nha ziri ezi.(1) Were mpempe akwụkwọ a kpara akpa na nke a kpara akpa dịka ọmụmaatụ (Fig 5A, B).A na-egosipụta ike mbelata nke ngwaahịa kpara Fkv na ngwaahịa kpara akpa Fwh site na nhata (2) na (3), n'otu n'otu.
ebe mk bụ ọnụ ọgụgụ nke loops, φp bụ akụkụ loop nke ákwà a kpara akpa n'oge injection (Fig 5A), mh bụ ọnụ ọgụgụ nke eri, θhp bụ njikọ aka nke ákwà kpara n'oge injection (Fig 5B), εkv. εwh bụ mpempe akwụkwọ a kpara akpa na nrụrụ nke mpempe akwụkwọ a kpara akpa, F0 bụ esemokwu mbụ nke eriri igwe okirikiri.Mwepụta zuru ezu nke nhata.(2) na (3) nwere ike ịchọta na ozi nkwado.
Mepụta ihe nlere anya maka mmekọrịta elongation-force.(A,B) Nlereanya nlereanya nyocha maka mpempe akwụkwọ kpara akpa na nke kpara akpa, otu ọ bụla.(C,D) Tụnyere ụdị nyocha na data nnwale maka mpempe akwụkwọ kpara akpa na nke kpara akpa.Mgbọrọgwụ RMSE pụtara njehie square.
Iji nwalee ụdị emepụtara, anyị mere nnwale elongation site na iji usoro kpara akpa na Fig.A tụrụ ike nkwekọrịta na 5% mgbakwunye maka ndọtị ekpochi ọ bụla site na 0% ruo 50%.A na-egosiputa ntụgharị uche na ọkọlọtọ nke ule ise ahụ na Figure 5C (knit) na Figure 5D (knit).A na-akọwa akụkụ nke usoro nyocha site na nha anya.Enyere oke (2) na (3) na Tebụlụ.1. Nsonaazụ na-egosi na ụdị nyocha ahụ dị mma na nkwekọrịta nnwale na data nyocha n'elu oke elongation na mgbọrọgwụ pụtara square njehie (RMSE) nke 0.34 N maka knitwear, 0.21 N maka AMF H (ntụziaka kwụ ọtọ) na 0.17 N. maka AMF kpara akpa.V (akụkụ kwụ ọtọ).
Na mgbakwunye na mmegharị ndị bụ isi, enwere ike ịhazi akwa akwa smart ndị a tụrụ aro ka ha wee nye mmegharị siri ike dị ka S-bend, radial contraction, na nrụrụ 2D ruo 3D.Anyị na-ewetara ebe a ọtụtụ ụzọ maka mmemme ewepụghị smart textiles n'ime chọrọ owuwu.
Na mgbakwunye na ịgbasa ngalaba na linear direction, unidirectional kpara Ibé akwụkwọ nwere ike mebere iji mepụta multimodal ije (Fig. 6A).Anyị na-emezigharị ndọtị nke mpempe akwụkwọ braid ahụ dị ka mmegharị ahụ na-ehulata, na-egbochi otu ihu ya (elu ma ọ bụ ala) na eriri akwa.Ibé akwụkwọ ndị ahụ na-ehulata ihu n'elu ala n'okpuru nrụgide.Na fig.6A na-egosi ihe atụ abụọ nke oghere ndị a kpara akpa nke na-aghọ ụdị S mgbe otu ọkara na-akpachi n'akụkụ elu na ọkara nke ọzọ na-akpachi anya n'akụkụ ala.N'aka nke ọzọ, ị nwere ike ịmepụta mmegharị na-ehulata okirikiri ebe naanị ihu niile na-egbochi.Enwere ike ịme mpempe akwụkwọ akpara nke ọma ka ọ bụrụ uwe mkpakọ site na ijikọ nsọtụ ya abụọ n'ime usoro tubular (Fig 6B).A na-eyiri aka n'elu mkpịsị aka mmadụ iji nye mkpakọ, ụdị ọgwụgwọ ịhịa aka n'ahụ iji belata mgbu ma ọ bụ meziwanye mgbasa.Enwere ike tụọ ya ka ọ dabara n'akụkụ ahụ ndị ọzọ dị ka ogwe aka, úkwù, na ụkwụ.
Ikike ịkwa akwa akwa n'otu ụzọ.(A) Ịmepụta ihe arụrụ arụ n'ihi mmemme nke ọdịdị nke eriri akwa akwa.(B) Aka aka mkpakọ mkpịsị aka.(C) Ụdị ọzọ nke mpempe akwụkwọ a kpara akpa na mmejuputa ya dị ka uwe mkpakọ ihu.(D) Ihe nleba anya mkpuchi aka ọzọ nke sitere na AMF ụdị M, yarn acrylic na eriri Velcro.Enwere ike ịchọta nkọwa zuru ezu na ngalaba Ụzọ.
Ọgụgụ 6C na-egosi ihe atụ ọzọ nke mpempe akwụkwọ na-enweghị ntụzịaka emere site na otu AMF na yarn owu.Mpempe akwụkwọ ahụ nwere ike gbasaa site na 45% na mpaghara (na 1.2 MPa) ma ọ bụ mee ka mmegharị okirikiri n'okpuru nrụgide.Anyị ewepụtala mpempe akwụkwọ iji mepụta uwe mkpịsị aka n'ihu site na itinye eriri magnetik na njedebe nke mpempe akwụkwọ ahụ.A na-egosikwa uwe mkpịsị aka ọzọ prototype na Fig. 6D, bụ nke e mere mpempe akwụkwọ na-enweghị isi site na Ụdị M AMF (lee Ụzọ) na yarn acrylic iji mepụta ike mkpakọ siri ike.Anyị ejirila eriri Velcro kwado nsọtụ nke mpempe akwụkwọ maka ntinye dị mfe na maka nha aka dị iche iche.
Usoro mgbochi ahụ, nke na-agbanwe ndọtị ahịrị ka ọ bụrụ mmegharị ahụ na-ehulata, dịkwa na mpempe akwụkwọ kpara akpa.Anyị na-akpa eriri owu n'otu akụkụ nke warp na akwa akwa akwa ka ha ghara ịgbasa (Fig 7A).Ya mere, mgbe AMF abụọ na-anata nrụgide hydraulic na-adabereghị na ibe ha, mpempe akwụkwọ ahụ na-aga n'ihu na-ehulata ihu abụọ iji guzobe nhazi akụkụ atọ nke aka ike.N'ụzọ ọzọ, anyị na-eji yarn na-adịghị agwụ agwụ iji kpachie otu ntụziaka nke akwụkwọ mpempe akwụkwọ bidirectional (Njirimara 7B).Ya mere, mpempe akwụkwọ ahụ nwere ike ịmegharị na ịgbatị onwe ya mgbe AMF kwekọrọ na nrụgide.Na fig.7B na-egosi ihe atụ nke a na-achịkwa mpempe akwụkwọ braided bidirectional ka ọ na-atụgharị gburugburu ụzọ abụọ n'ụzọ atọ nke mkpịsị aka mmadụ wee gbatịa ogologo ya iji kpuchie ndị ọzọ na mgbatị mgbatị.Ntugharị ụzọ abụọ nke mpempe akwụkwọ nwere ike ịba uru maka ịmepụta ejiji ma ọ bụ mmepe uwe mara mma.
Mpempe akwụkwọ a kpara akpa n'ụdị bi-directional, mpempe kpara akpa na ike imewe nwere ike ịgbasa.(A) Ogwe wicker nwere njikọ bi-directional iji mepụta mgbanaka ụzọ abụọ.(B) Ogwe wicker bidirectional amachibidoro n'otu ụzọ na-emepụta mgbanwe na elongation.(C) Mpempe akwụkwọ kpara nke ọma na-agbanwe agbanwe, nke nwere ike dabara na curvature elu dị iche iche yana ọbụna mepụta usoro tubular.(D) mmachi nke etiti ahịrị ihe owuwu na-agbasawanye radially na-eme ụdị parabolic hyperbolic ( iberi nduku).
Anyị jikọtara loops abụọ dị n'akụkụ nke ahịrị elu na nke ala nke akụkụ a kpara akpa na eriri akwa ka ọ ghara ikpughe (Fig 7C).Ya mere, mpempe akwụkwọ a kpara akpa na-agbanwe nke ọma ma na-adaba nke ọma na akụkụ dị iche iche dị n'elu, dị ka elu akpụkpọ aka na ogwe aka mmadụ.Anyị mekwara ihe owuwu tubular (sleeve) site na ijikọ nsọtụ nke akụkụ a kpara akpa na ntụzịaka njem.Aka aka na-ekechi nke ọma na mkpịsị aka mmadụ (Fig 7C).The sinuosity nke ákwà kpara akpa na-enye magburu onwe dabara na deformability, na-eme ka ọ dị mfe iji na smart wear (gloves, mkpakọ aka uwe), na-enye nkasi obi (site kwesịrị ekwesị) na ọgwụgwọ mmetụta (site mkpakọ).
Na mgbakwunye na mgbasawanye radial 2D n'ọtụtụ ụzọ, enwere ike ịhazi mpempe akwụkwọ okirikiri ka ọ bụrụ ihe owuwu 3D.Anyị jiri yarn acrylic mechie ahịrị etiti nke braid okirikiri iji mebie mgbasa radial otu ya.N'ihi ya, mbụ ewepụghị udi nke okirikiri kpara mpempe akwụkwọ ghọrọ hyperbolic parabolic udi (ma ọ bụ nduku ibe) mgbe pressurization (Fig. 7D).Enwere ike itinye ikike ngbanwe ụdị a dị ka usoro ebuli elu, oghere anya, ụkwụ robot mkpanaka, ma ọ bụ nwere ike ịba uru na imepụta ejiji na robots bionic.
Anyị emepụtala usoro dị mfe maka ịmepụta draịva na-agbanwe agbanwe site na ijikọ AMF n'elu akwa akwa na-adịghị agbatị (Nkeji 3).Anyị na-eji echiche a mepụta eriri mmemme ebe anyị nwere ike kesaa ọtụtụ ngalaba na-arụ ọrụ na nke na-agafe agafe n'otu AMF iji mepụta ụdị achọrọ.Anyị na-emepụta ma hazie filaments anọ na-arụ ọrụ nke nwere ike ịgbanwe ọdịdị ha site na ozugbo gaa na leta (UNSW) ka nrụgide na-abawanye (Mgbakwunye Fig. S4).Usoro a dị mfe na-enye ohere nrụrụ AMF ka ọ gbanwee ahịrị 1D ka ọ bụrụ ụdị 2D yana ikekwe ọbụna n'ụdị 3D.
N'otu aka ahụ, anyị na-eji otu AMF mee ka otu akụkụ anụ ahụ na-agafe agafe n'ime tetrapod na-arụ ọrụ (Fig 8A).Echiche nhazi na mmemme yiri nke egosiri na eserese 3C.Otú ọ dị, kama ibé akwụkwọ akụkụ anọ, ha malitere iji akwa nwere ụkpụrụ quadrupedal (mduru, owu muslin).Ya mere, ụkwụ dị ogologo ma nwee ike ibuli elu elu.Elu nke ihe owuwu ahụ ji nwayọọ nwayọọ na-abawanye n'okpuru nrụgide ruo mgbe ụkwụ ya na-adaba n'ala.Ọ bụrụ na nrụgide ntinye na-aga n'ihu na-ebili, ụkwụ ga-adaba n'ime, na-ebelata ịdị elu nke nhazi ahụ.Tetrapods nwere ike ịrụ ebe a na-agbagharị agbagharị ma ọ bụrụ na ejiri ụkwụ ha nwee ụkpụrụ enweghị ntụzịaka ma ọ bụ jiri ọtụtụ AMF nwere atụmatụ aghụghọ ngagharị.A na-achọ robots ebe dị nro maka ọrụ dị iche iche, gụnyere nnapụta site n'ọkụ ọhịa, ụlọ dara ada ma ọ bụ gburugburu ebe dị ize ndụ, yana roboti nnyefe ọgwụ.
A na-ahazigharị akwa ahụ ka ọ mepụta usoro na-agbanwe ọdịdị.(A) Gbanye AMF n'ókè nke mpempe akwụkwọ na-agafe agafe, na-atụgharị ya ka ọ bụrụ nhazi ụkwụ anọ nwere ike imegharị ya.(BD) Ihe atụ abụọ ọzọ nke nhazigharị anụ ahụ, na-atụgharị urukurubụba na ifuru ka ọ bụrụ ndị na-arụ ọrụ.Akwa na-adịghị gbatịa: owu muslin nkịtị.
Anyị na-ejikwa ohere dị mfe na ịdị iche iche nke usoro nhazigharị anụ ahụ a site n'iwebata akụkụ abụọ ọzọ sitere n'ike mmụọ nsọ maka nhazigharị (Figures 8B-D).Site na AMF na-emegharị emegharị, a na-ahazigharị ihe owuwu ndị a nwere ike ịmegharị site na mpempe anụ ahụ na-agafe agafe gaa na arụ ọrụ na-arụ ọrụ na nke nwere ike imegharị.N'ịbụ onye sitere n'ike mmụọ nsọ nru ububa, anyị mere nhazi nru ububa na-agbanwe site na iji mpempe akwa yiri urukurubụba (owu muslin) na ogologo AMF rapaara n'okpuru nku ya.Mgbe AMF nọ n'okpuru nrụgide, nku na-apịaji.Dị ka Nkuba nkuba eze, nku aka ekpe na aka nri nke Butterfly Robot na-akụ otu ụzọ n'ihi na AMF na-achịkwa ha abụọ.Mpịakọta nru ububa bụ naanị maka ngosipụta.Ọ nweghị ike ife efe ka Smart Bird (Festo Corp., USA).Anyị mekwara ifuru akwa (Ọnọdụ 8D) nke nwere akwa abụọ nke petals ise nke ọ bụla.Anyị na-etinye AMF n'okpuru oyi akwa ọ bụla mgbe mpụta nke petals.Na mbụ, okooko osisi na-eto nke ọma, na petals niile mepere emepe.N'okpuru nrụgide, AMF na-eme ka mmegharị ahụ na-ehulata nke petals, na-eme ka ha mechie.AMF abụọ ahụ na-achịkwa mmegharị nke akwa abụọ ahụ n'onwe ha, ebe petals ise nke otu oyi akwa na-agbanwe n'otu oge.
Oge nzipu: Dec-26-2022